ISO/TS 15066 標(biāo)準(zhǔn)

ISO/TS 15066 是 ISO 10218 標(biāo)準(zhǔn)的補(bǔ)充文件，專門規(guī)定人機(jī)接觸的量化限值。標(biāo)準(zhǔn)劃分 29 個(gè)人體區(qū)域，明確各區(qū)域在標(biāo)準(zhǔn)測試條件下允許承受的接觸力與壓強(qiáng)上限;同時(shí)規(guī)范合規(guī)性測試、驗(yàn)證與文件留存流程，是協(xié)作機(jī)器人整機(jī)廠商、系統(tǒng)集成商必須遵循的核心規(guī)范。

標(biāo)準(zhǔn)核心目標(biāo)并非完全杜絕人機(jī)接觸，而是保證所有可能發(fā)生的接觸不會造成人體損傷。文件給出的限值是功率與力限制(PFL) 協(xié)作運(yùn)行模式的判定基準(zhǔn)。

力與壓強(qiáng)限值判定邏輯

人體不同部位耐受能力差異顯著，如下：

手部、手臂：耐受上限更高，瞬時(shí)沖擊力最高 140 N;

頭部、面部：限值大幅降低，瞬時(shí)沖擊力約 65 N;

關(guān)節(jié)、軟組織：屬于高危敏感區(qū)域，應(yīng)盡可能避免發(fā)生接觸。

在協(xié)作工作站方案設(shè)計(jì)時(shí)，必須區(qū)分瞬時(shí)接觸與準(zhǔn)靜態(tài)持續(xù)接觸兩種工況，同時(shí)考量接觸接觸面大小：同等作用力下，尖銳棱角接觸的壓強(qiáng)遠(yuǎn)高于圓弧接觸面，風(fēng)險(xiǎn)等級完全不同。

ISO/TS 15066 測量工具 cobosafe

Cobosafe 采用模塊化系統(tǒng)架構(gòu)，可根據(jù)使用需求定制、拓展配置。

設(shè)備內(nèi)置 9 款不同彈簧系數(shù)的力傳感器，彈簧系數(shù)區(qū)間 10～150N/mm：

CBSF-10、CBSF-20、CBSF-30、CBSF-35、CBSF-40、CBSF-50、CBSF-60、CBSF-75、CBSF-150

通過搭配上述彈簧剛度(K2)與附加阻尼組件(K1)，能夠復(fù)現(xiàn)符合以下全套規(guī)范的人體生物力學(xué)特性：

EN ISO 10218-1、EN ISO 10218-2

EN ISO/TS 15066

德國法定工傷保險(xiǎn)協(xié)會 DGUV 技術(shù)資料 FB HM-080

美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會 RIA(隸屬 ANSI 美國國家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)會)規(guī)范 RIA TR R15.806-2018

技術(shù)規(guī)格

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